想象一个物体在3D空间中移动的过程，该物体必然会涉及到旋转。例如一个怪物，他的运动方向会改变，要改变其方向只需要对其进行旋转即可。

旋转的方式大致分为三种：Euler旋转，矩阵旋转，以及四元数旋转。

这里稍微记录下我目前对于四元数旋转的理解。对于四元数方面的数学，以及其原理，这里不关心，只需要学会如何使用即可。

无论是哪一种旋转，物体与该物体的局部坐标系之间的相对位置，相对方位都是不会改变的。因此，在进行两个局部旋转（即相对于局部坐标系）时，要注意结果可能不是你预期的。

对于Euler旋转，OGRE中为SceneNode提供了yaw, pitch, roll之类的接口。这些接口默认都是参照局部坐标系旋转，可以通过第二个参数来指定，例如 yaw( Degree( 90 ), SceneNode::TS_WORLD );

OGRE中的Quaternion类用于四元数处理。该类（也可以说是四元数本身）有四个成员：x,y,z,w。这四个数分别代表什么？